根据Muller的论文<<Position based dynamic>>，我把基本的框架写好了，今天测试了一个Cloth底部固连一个刚体，整个系统运行的不错，还算逼真，后续还有无数工作要做比如柔体-刚体的碰撞算法，柔体-柔体的碰撞算法
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