EI901: C51 In-Circuit Programming
这门课，必修，两学分，每周三课时，对于电院大三狗来说不知有多无聊。
然而博主还是有所收获的，至少发现自己一年之前写的按键防抖检测脑洞好大。
事实上，我们可以把一个定时中断的 ISR 分成几个 timeSlot，然后在其中一个 timeSlot 里检查按键电位变化，例如针对SW0：
if (sw0_level==0) {
sw0_pressTime++;
if (sw0_pressTime==pressTimeMax)
sw0_pressEvent = 1;
} else
sw0_pressTime = 0;
然后在主函数或者中断的另一个 timeSlot 里边根据 sw0_pressEvent 这个信号执行相应控制动作，执行完毕后将 sw0_pressEvent 置零。这样 sw0_pressTime 只记录连续检测到低电平的次数，别的什么都不用管；sw0_pressEvent 只用作控制信号，表示是否有一次控制动作需要执行。
分离关注(SoC)的思想在单片机编程这个全局变量横飞的血腥世界里依旧熠熠生光。
课程后期，我们的任务是控制开环小车走固定路线。为了能够随时调整每一段路程的运行时间，我使用了一个八位整数 point动态计算控制变化的时间点。在源代码中，我使用了goto语句，在这里用 do...while(0) 进行了重构（对于没有 do...while 语句的语言可用 while(1){... break;}）：
1 void main(void)
2 {
3 Int16U data runTimeCnt = 0;
4 Int8U data point;
5
6 /* some initializations, omitted here */
7
8 while (1) {
9 runTimeCnt++;
10 do {
11 point = time0;
12 if (runTimeCnt<point) {
13 go_straight();
14 break;
15 }
16 point += time1;
17 if (runTimeCnt<point) {
18 turn_right();
19 break;
20 }
21 point += time2;
22 if (runTimeCnt<point) {
23 go_straight();
24 break;
25 }
26 point += time3;
27 if (runTimeCnt<point) {
28 turn_left();
29 break;
30 }
31 point += time4;
32 if (runTimeCnt<point) {
33 go_straight();
34 break;
35 }
36 rest();
37 } while(0);
38
39 /* remaining section, omitted here */
40
41 }
42 }
然而，博主还是有所疏忽，真正运行的时候发现舵机并没有按预想的情况运行。后来发现其原因在于 point 只分配八位内存明显太少，导致了动态计算时加法溢出，幸好发现得还算及时，没有浪费太长时间进行调试。
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