机械臂的运动形式
1.直角坐标型:
臂部由三个相互正交的移动副组成。带动腕部分别沿X、Y、Z三个坐标轴的方向作直线移动。结构简单,运动位置精度高。但所占空间较大,工作范围相对较小
2.圆柱坐标型:
臂部由一个转动副和两个移动副组成。相对来说,所占空间较小,工作范围较大,应用较广泛。
3.关节型:
由动力型旋转关节和前、下两臂组成。关节型机器人以臂部各相邻部件的相对角位移为运动坐标。动作灵活,所占空间小,工作范围大,能在狭窄空间内饶过各种障碍物。
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